如何正确选择伺服电机的控制方式？

伺服电机一般分为3种控制方式：

      1.位置控制:通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度。

      2.速度控制:通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制。

      3.转矩控制:转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。

      一般位置控制用的最多，因为最简单好理解。但在高响应的场合就需要使用速度控制，因为在驱动器内部位置控制也是要通过数模转换转化成模拟量来实现控制的，速度控制就少了一个转换的步骤所以响应速度要比位置控制快。

      速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。

具体采用什么控制方式要根据客户的要求满足何种运动功能来选择。

      如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

      如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方，便用速度或位置模式比较好。

      如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。

      如果本身要求不是很高或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。 

      就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小驱动器，对控制信号的响应，最快位置模式运算量，最大驱动器对控制信号的响应最慢。

      对运动中的动态性能有比较高的要求时需要实时对电机进行调整。

      那么如果控制器本身的运算速度很慢比如PLC或低端运动控制器就用位置方式控制。

      如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量提高效率比，如大部分中高端运动控制器。如果有更好的上位控制器还可以用转矩方式控制，把         速度环也从驱动器上移开。这一般只是高端专用控制器才能这么干，而且这时完全不需要使用伺服电机。